La población de Urbel del Castillo está nombrada en algunos documentos del siglo X y su emplazamiento fue frontera entre el reino de Navarra y el de Castilla. La fortaleza que preside el pueblo fue levantada con la finalidad de controlar este límite. Además vigilaba la cañada donde acudían a pastar los rebaños pertenecientes al Honrado Concejo de la Mesta. Varias centurias más adelante, el Censo de Floridablanca del año 1787 denomina al pueblo como Lugar en la Cuadrilla del Tozo, dentro del Partido de Villadiego, que junto con otros trece integraban la Intendencia de Burgos entre 1785 y 1833. Su jurisdicción era de señorío y su titularidad recaía en el Duque de Frías, que era quien designaba al regidor ordinario local.

La iglesia local es la muestra de arquitectura religiosa más representativa de Urbel.

Su castillo se constituye en el siglo XI como punto de frontera entre los castellanos y navarros, aunque es conquistado ya de forma permanente por Diego Laínez, padre del Cid, para Castilla. Los restos que permanecen en la actualidad son los que resultaron de su reconstrucción a finales del siglo XIV y comienzos del XV por la estirpe de los Zuñiga. Consta de una planta pentagonal y sus muros están rematados por almenas. La puerta de la entrada, unas saeteras y dos ventanas con forma de arco apuntado son las aberturas que había en la torre. En un pequeño promontorio, debajo de la torre principal, había un pequeño torreón.