Ciruelos de Cervera posiblemente tenga su origen en la repoblación habida tras la Reconquista del Valle del Duero por los Condes de Castilla en el siglo X.

A la vista de la estructura urbana del pueblo, deducimos que han habido dos fases constructivas en su desarrollo urbano:

• La primera, de origen medieval, en torno a la iglesia, parte formada por calles angostas y de cierta irregularidad, con numerosos edificios construidos en adobe y entramado de madera.
• La segunda, más reciente, posiblemente del siglo XVIII, se articula en torno a la plaza de la Fuente con calles más anchas y edificaciones construidas de piedra.

Participó activamente en la Guerra de la Independencia. En Ciruelos de Cervera, el 8 de enero de 1809, los franceses atacaron y quemaron el pueblo para apresar al "Empecinado" que pudo huir, pero hubo muchos muertos y apresados.